二战期间，奔驰遭受了战争的浩劫。随着战争的结束，梅赛德斯-奔驰也恢复了生产，并开始实施一系列战前的设计。最早的型号是170V，底盘代号是W136。独立前大灯、独立前轮和经典战前车型的发动机。从170车型开始，奔驰E级开始了它的伟大历史。
1953年，奔驰推出第二代E级桥车，这是二战后奔驰的第一款车，采用非承重车身。奔驰内部代号为180，底盘号为W120。这一代相比一代，在大灯和空间上有了很大的提升，车内空间也比较大。
动力方面，这款车型采用了1.8L的四缸发动机和四速手自一体变速箱，最大马力为52匹。不过在这么大功率的车型中，就显得有些力不从心了。后来又推出了改良款，190柴油款，最大马力65匹，略有提升。
到1961年，奔驰推出第三代奔驰E级，底盘代号W110。与二代相比，最大的变化是首次采用了鳍状尾翼设计。鳍状尾部设计最早出现在凯迪拉克的部分车型上，是当时流行的尾部设计。这在当时的老爷车中很常见。
外观方面，有些模仿美式风格的痕迹，但这款车型在全球首次采用了安全车身的概念，提高了汽车的被动安全性。即三段式车身结构，前后均有变形区，中间是坚固稳定的座舱，在发生碰撞时，能够保证前后一定的缓冲区，保证安全。乘客。同时，与上一代相比，该车的长度和轴距也加长了不少，后备箱的空间更大。
动力方面，推出了搭载1.9L汽油机的190c和搭载2.0L柴油机的190Dc。后期会有中期改款，采用190D车型，2.0L汽油机，上限功率95马力。值得一提的是，六缸发动机最早是在奔驰E级上使用的。这一代占当时奔驰品牌销量的59%。
到1968年，鳍状的车尾风潮被简单朴素的款式所取代。奔驰E级也放弃了尾翼式的尾翼，推出了更加大气简洁的车型，底盘代号为W114的第四代奔驰E级，以及后来改进的W115车型。
外观方面，开始体现奔驰E级的大气、简洁、庄重。同时，在车辆配置方面，也出现了多款车型供消费者选择。
动力方面，W114/W115系列初期搭载2.0L、2.2L、2.3L、2.5L四款汽油机，2.0L、2.2L四缸柴油机，顶配250CE车型采用博世D -首次采用Jetronic电子燃油喷射系统，传动系统匹配4速、5速手动变速箱或4速自动变速箱。
1976年，底盘代号W123的第五代E级轿车正式亮相。这一代E级的大灯由上一代的竖排改为横排，散热器格栅的造型更加现代。底盘方面，新车采用了前双A臂后半纵臂的设计，并配备了当时先进的自动调平装置，无论载重如何，都能使车身保持在一定高度.
除了以上变化，第五代E级车最大的特点是采用了燃油喷射技术。当时的280E车型搭载了全新的2.8升直列6缸DOHC燃油喷射发动机，上限功率为142马力。在新一代E级轿车中，奔驰还首次采用了侧气囊设计。有了ABS防抱死制动装置，第五代E级车的安全性达到了前所未有的高度。
1985年，第六代奔驰E级问世，底盘编号W124。这一代E级轿车也是国内正式推出的第一款E级轿车。第六代E级车不仅在外观上有很大的变化，内饰与发动机也与前几代有很大的不同。与上一代相比，第六代E级轿车重量更轻，操控性更好，并且拥有更符合空气动力学的设计。
驾驶座安全气囊、汽车防盗器、ABS、门锁、电动车窗、大灯清洗器等一系列装备，以往都是选装配置，如今在W124上标配。为了应对结冰路面，奔驰为第六代E级开发了4-Matic恒时四驱系统作为选装配置。从这一代开始，奔驰E级正式采用了E+编号的命名方式。
1995年，底盘代号W210的第七代E级轿车正式亮相。新车车头最大的特点是首次采用了“四眼”椭圆形大灯组。再加上稳重的车身造型，让这一代奔驰E级别有一番韵味。
1996 年，第一款E 级车型是E240 和E320。其中，E240采用2.5升V6发动机，E320则搭载3.2升DOHC直列六缸发动机，上限功率为217马力。到2002年，第七代奔驰E级轿车共生产130万辆，与C级轿车一起成为奔驰的支柱车型。
2002年1月15日，第八代奔驰E级轿车在布鲁塞尔车展上首次亮相，底盘号为W211。全新奔驰E级延续了第七代“四眼”椭圆形大灯的设计，车身曲线也从原本的稳重变为流线动感。这一代E级打造了优雅、经典、前瞻的卫的子车型。子车型外观和内饰略有变化，配置也有所不同。
2005年12月，北京汽车集团与戴姆勒集团合资成立北京奔驰汽车有限公司，底盘编号为W211的第八代E级轿车正式生产。国产车型包括1.8机械增压、2.5V6和3.0V6发动机的五款车型。
2009年1月，奔驰第九代E级在北美车展亮相，底盘编号W212。相比上一代E级车圆润的外观，第九代E级车的造型可以用棱角分明来形容。家族式的进气格栅更加粗犷。无论是全新的菱形双大灯，还是梯形尾灯设计，新E级都更加犀利，更具运动感。
顺应当下潮流，全新E级尺寸全面升级，舒适性逐步提升。整车长度接近5米，达到4868mm，轴距也达到了2874 mm的水平，宽度和高度分别为1854mm和1470mm。2010年引入国产后，第九代E级轿车轴距加长至3014mm，后排空空间更宽敞。
2016年8月，奔驰推出专为中国打造的E级长轴距车型，底盘代号W213。现代、整洁、优雅、动感。在充足表现高端品牌现代价值观的同时，也散发着强烈的科技感:与众不同且经典的大灯设计，运动化的车尾设计，以及奔驰令人难忘的独特车身比例。
新一代M274发动机和9速自动变速器(9G-TRONIC)将驾驶体验提升到一个新的高度，同时也提高了燃油经济性。全新长轴距E级车搭载的新一代智能驾驶辅助系统，将安全性、舒适性和驾驶辅助功能提升到了一个新的高度，使奔驰在无人驾驶的道路上迈出了具有里程碑意义的重要一步。
